后来项羽为了逼迫刘邦，就把刘太公放到了一个砧板上。项羽威胁刘邦，如果不投降就煮了刘太公。刘邦在这个时候也展现出了自己过人的一面。由于刘邦曾经和项羽结拜为兄弟，因此刘邦就说，"吾翁即若翁，必欲烹而翁，幸分我一杯羹"。这句话的意思是，"我的父亲就是你的父亲，你真的要煮的话也分我一碗汤吧"。这句话让项羽大怒，不过后来在项伯的阻拦下，刘太公才幸免于难。
在楚汉后来的争锋中，项羽逐渐落于下风。为了扭转颓势，项羽不得已才把刘太公和吕雉安全送还给刘邦。在当人质期间，刘太公也是没少吃苦的。不过刘邦对他的这个父亲还算是孝顺，在刘邦当上皇帝后，每过几天都要来朝见刘太公一次。刘邦虽贵为一国之君，但是他对父亲的礼节还是做到了。
后来刘邦身边的臣子就告诉他，他是皇帝，不能对刘太公拜见。刘太公也听说了此事，当刘邦再去拜见时，刘太公拿着扫帚在门口恭敬相迎。刘邦为了不让刘太公对自己这个儿子如此，他就想了一个办法，那就是尊刘太公为太上皇。如此一来，刘邦拜见父亲身边的臣子也就无话可说了，这个办法也一直沿用到了清朝。刘太公也是历史上第一位在世的时候就被尊为太上皇的人。
