神龙元年，张柬之等联合右羽林卫大将军李多祚起兵诛杀张昌宗、张易之，迫使武则天传位于唐中宗李显，并改"周"为"唐"。太平公主也积极参与了这次斗争，为配合政变成功做出了一定的贡献。政变胜利后，她因功被封为"镇国太平公主"。
唐中宗即位后，皇后韦氏想效仿武则天，不断扩充自己的势力。神龙二年，开始架空唐中宗，私自设置官属，建立自己的势力集团，与其女儿安乐公主李裹儿"各树朋党，更相谮毁"，安乐公主还要挟中宗封她为皇太女，中宗竟模棱两可，不予制止。
景龙四年，皇后韦氏与女儿安乐公主合谋毒死了唐中宗。韦皇后立温王李重茂为皇帝，自己临朝摄政，并密谋害死小皇帝，废大唐另立国号，还想除掉相王和太平公主。李隆基发现形势危急，便联合李仙凫陈玄礼等起兵，杀死了韦后和安乐公主，迎唐睿宗（即相王）即位，史称唐隆政变。太平公主在这次斗中争不仅参与了事先的谋议，而且派儿子薛崇简直接参加了行动。这其中的道理也很简单，即太平公主可以让李氏掌权，也可以让武氏掌权，就是不能允许韦氏占有天下。太平公主在这次斗争中还起了一个重要作用，即在处理小皇帝的问题上，是她出面将小皇帝从"御座"上提下来，让四哥李旦坐上了帝位，李隆基也被封为太子。李旦非常喜爱和尊重这位妹妹，给她封万户，太平此时可谓风光无限，权倾天下，不论是经济实力还是政治权利都达到了一个前无古人的高度。但也仅限于此了，她与李隆基互相忌惮猜疑，担心自己的地位不保，后李隆基登基后矛盾进一步激化，太平公主联合她的一众党羽企图谋反，但被魏知古背叛，事情败露，太平逃亡山中躲藏了三天才回城，后被李隆基赐死在家中。
