我国护照制度有着悠久的历史，它是从古代的过关凭据符传、节、验、过所、文引等通行证件中逐渐发展起来的。史书《周礼·地官·掌节》记载："凡通达天下者必须有节，以传辅之。"康熙二十八年（1689年），清晨与俄国签订了《尼布楚条约》。
在条约的第五条就有规定，"两国人民如持有准许往来的"路票"（拉丁文本和俄文本均称为"护照"）准其在两国境内往来贸易。"晚清时期，清政府为了解决华工被诱骗出国的问题，护照应运而生（当时称执照），"（护照）正面用中文写明持照者的姓名、年龄、原籍以及所擅长何种手艺、系何人之子等有关事项，并载明执照的号码。"
在护照背面，则是前往国家的语言注译，以方便过境时外国人员了解入境人员的信息。当时护照往往有这样一句话，"持护照过境时，请立即查验放行，按照约定给予保护，不要为难阻滞。"乍一看，这句话听起来非常霸气，很多人认为清政府告诉外国政府的，其实大家都错了，这句话是针对当时中国各级官员和群众的，也就说清政府把洋人高看一等。
