七月十六，明英宗命其弟郕王朱祁钰留守北京，抽调包括京营在内的50万大军（实际20万左右）从北京向边关出发，大军出居庸关，过怀来，至宣府，八月一日抵达大同。也先见明军势大，连忙收拢军队后撤，意图将明军诱入草原，以便于充分利用骑兵优势。
王振见也先后撤，认为对方这是畏惧朝廷大军，于是不顾镇守太监郭敬等人的劝说，坚持命令军队北进，结果以步兵为主的先头部队被也先精锐骑兵击败。王振听说前线战败，在兵力足有也先数倍的情况下，又以三万骑兵殿后，慌忙指挥军队后撤。
也先见明军后撤，便远远的缀在明军之后，鉴于明军数量太多倒也不敢贸然进攻。王振见也先并未追击，于是便又产生了轻敌的思想，突发奇想请求英宗在退兵之时经过其家乡蔚州"驾幸其第"，也来个"衣锦还乡"。于是朝廷大军没有按照原路返回，继续过宣府从居庸关入关，而是选择向南过蔚州从紫荆关入关。
然而，向南走了一段之后，王振又怕大军路过损坏他家的田园庄稼，于是又率领军队北返按照原路返回，结果就因这段绕行，导致士兵疲惫不堪。到达宣府之后，也先趁明军疲惫之机发动进攻，3万殿后的明军被"杀掠殆尽"，再次遭遇大败的明军开始狼狈的向居庸关撤退。
