建安六年（201年），刘备被曹操击败而南下依附刘表，刘表让刘备于新野驻扎抵御曹操。徐庶以刘备是汉室皇亲，而且信义著于四海，前往投奔，刘备见徐庶后，非常器重他。
建安十二年（207年），徐庶对刘备说："诸葛孔明乃是卧龙，将军愿意见他吗？"刘备说："你可以和他一起来。"徐庶说："这个人可以见，但不能委屈他前来，将军应该放下自己的身份亲自去见他。"于是，刘备在徐庶的建议下三顾茅庐，求得诸葛亮。
建安十三年（208年），曹操率领大军南下，刘表病死，次子刘琮接领荆州，派遣使者请求投降曹操。时徐庶与刘备屯于樊城，听闻此事后，刘备率众南行，徐庶带家眷与诸葛亮一起随刘备逃亡，在当阳长坂坡被曹操大军追上，徐庶的母亲被曹操军所掳，徐庶为了保全母亲，辞别刘备，前往曹营。
