再后来，徐茂公告诉众人李密才是真主，于是瓦岗英雄们将李密迎到瓦岗寨做了西魏王。王伯当、程咬金等五人成为五虎将。
王伯当的出场并不多，但他却是不可或缺的一个英雄，因为他既在官场混过，又在绿林混过，很多事情他出面都是最恰当的，比如到燕山去请罗成来解杨林设下的一字长蛇阵，就只能是王伯当出面。当然前面说了王伯当最厉害的是箭术，他说射哪就能射哪，说射什么就能射到什么，隋唐排名第九的好汉魏文通就死在王伯当箭下。
后来瓦岗分裂，大家纷纷离开瓦岗寨，没有一丝留恋，唯有王伯当就是不肯离开，依旧保着李密。王世充大军来袭，王伯当劝说李密投降大唐，但是降了唐的李密却并不甘心，终究还是想重新创业，把自己的妻子、大唐的公主给杀了，然后被王伯当保护着逃跑，秦王李世民带人追来。
在逃无可逃之际，李世民劝说王伯当投降，但是王伯当却拒绝了，他说："千岁，不必多言。俺王勇素重纲常，事虽无济，有死而已！"
王伯当是最尊重自己内心的一个英雄，他选择了就坚持下去，即便为之付出生命也在所不惜。同时他也并不责怪昔日的朋友、同事和兄弟。他们在一起时，他和他们一条心；他们离开了他，他也并不在意，毕竟每个人的选择不同，不必强求。他们有他们看重的东西，而他则看重纲常，既然将忠心给了李密，就会舍命护他安全，直到生命的最后一刻。
