张良谋划的刺杀行动也是历史上一个著名的典故"博浪飞椎"，李白曾有诗云"沧海得壮士，椎秦博浪沙。"秦始皇当年巡游到一个叫"博浪沙"的地方，张良请的大力士找准时机出手了，将120斤重的大铁椎抛向了秦始皇的车队，一击即中。不过秦始皇因为遭遇过多次暗杀，早有防备，每次出巡会有几辆完全一样的车同行，让刺客无法准确找到目标。而张良的大力士砸中的刚好不是秦始皇坐的那辆宫车，行动失败。
于是张良开始了逃亡之路，隐姓埋名来到了江苏下邳（大约在今天江苏的睢宁北部），并在圯桥偶遇了传说中的黄石老人，也就是黄石公。经过一系列考验，黄石公授予张良《太公兵法》，这是西周时期姜子牙流传下来的兵书。张良潜心研究、领悟，没过多久，全国爆发了大规模的反秦起义，张良加入了刘邦集团，依靠《太公兵法》在群雄纷争的乱世之中，帮助刘邦消灭各路诸侯，打败项羽，建立了西汉政权。
天下大势初定之后，按张良的功劳是完全可以封王拜相的，刘邦让他在齐国境内（现在的山东）任选地盘为王，享三万户食邑（三万户人家的税收都归张良）。但是张良辞让了，他只要了个"侯爵"，并且选了他和刘邦当年相识的一个小地方，江苏沛县的"留城"，甘愿作一个"万户侯"，因此张良被称为"留侯"。
