薛崇简乃太平公主与她的首任丈夫薛绍所生，因幼子薛崇简长相酷似父母，出于爱屋及乌的心理，唐高宗、武则天都对薛崇简青睐有加，太平公主仗着母亲的宠爱，薛崇简年幼时就被赐封为郢国公，常年跟随母亲出入皇宫。正因如此，薛崇简自幼便与他的表兄弟李隆基因其年龄相仿、志趣相投，关系十分要好，两人之间的感情与友谊也远胜于其他表兄弟。
公元705年（神龙元年），武则天已经垂垂老矣，但是对面首张氏兄弟两十分宠爱，以至于宫中很多大事都交给二张去办，朝中大臣对此早已十分不满，一场政变蓄势待发，太平公主是李唐江山的忠实支持者，她联合了武则天身边的女宰相上官婉儿，里应外合，李隆基以及张谏之等人带领兵马前往武则天大殿之中，将二张处决之后，顺势逼迫武则天交出皇位。
