建兴十二年(234年),54岁的诸葛亮在军中病逝,临死前他让姜维等人退军,令魏延断后。但魏延颇为傲气,一定程度上来说,他的悲情下场跟性格也不无关系。诸葛亮去世后,秘不发丧,魏延便说,丞相虽然去世,但还有我,怎么能够因一个人的去世而荒废天下大事。此时他指出,我魏延是不会受杨仪摆布的。很不巧,他跟杨仪是死对头,本来以为自己是诸葛亮的接班人,谁知还要被这个死对手管着,他自然不甘心。
所以一气之下,带着大军赶在杨仪前面,边走边把路过的栈道全烧了。也因此,杨仪怀疑他造反,但魏延真想造反,干嘛还要往成都走?面对两人互相说对方谋反,刘禅也不知到底怎么回事,他便问董允跟蒋琬,这两人都担保杨仪怀疑魏延。于是魏延的下场便注定了,王平不过是一句诸葛丞相刚去世,尸骨未寒,你们胆敢如此。魏延的大军便就此散去,可一个魏延跟儿子几人如何能逃出蜀国?
果然是刚到汉中便被追上斩了,其实魏延这人除去性格问题,也是有勇有谋。最初在建安二十四年(219年)刘备称王,定都成都,需要留大将在汉中。所有人都以为这个人会是张飞时,刘备却宣布是魏延,魏延也是当即豪迈的跟刘备说。如果曹操举国之力前来,我会请求为大王挡住他,如果是一偏将带着十万大军来,我请求为大王吞并他。