长子刘肥，在楚汉相争时和吕雉、刘太公等人一起被楚军擒住，成了项羽特别看管起来的人质。刘邦登上帝位的第二年，刘肥受封为齐王，但在刘邦驾崩的第二年，差点就被吕雉毒死在长乐宫。次子也是嫡子的刘盈，在楚汉相争中被刘邦找到并带回关中，随后被立为太子并在刘邦驾崩后袭号为帝，刘盈袭号为帝的第一年，就被吕后制造出的人彘事件弄得卧病一年，从此不理政事沉迷于酒色。
三子刘如意，是刘邦最宠幸的妃子戚夫人所生，据说方方面面都和刘邦很像，简直就是刘邦的翻版，刘邦也多次想要改立刘如意为太子，但最终都失败了。刘邦驾崩之后，吕后召刘如意进京，而后将刘如意毒死，刘如意的母亲也在刘如意死后被做成人彘。 四子刘恒，是刘邦众多妃子中唯一被记载为漂亮的薄姬生的儿子。据说薄姬年轻时，闻名天下的女相士许负就给她相面，说她生下的儿子将来必成天子，薄姬应召侍寝的前一夜。
