明朝自建立以后，历代皇帝无不以建功立业于沙场为荣。朱元璋曾七次北征蒙古，朱棣也曾五次北征蒙古，仅当八个月的朱高炽也曾在北平以万余军队力抗建文帝大将李景隆六十万大军，朱瞻基也曾率军在喜峰口击败兀良哈。唯有明英宗朱祁镇在土木堡之役战败，而正是这场土木堡之役成了明朝皇帝征战沙场的分水岭，从此以后明朝再没有哪个皇帝可以在光明正大地御驾亲征。偷偷摸摸地去战场的皇帝倒是有一个，他就是明武宗朱厚照。朱厚照悄悄溜出京城，跑到应天，率军击败蒙古，取得应天大捷。可惜的是，他的功劳似乎被后人掩盖了。
明朝建立时，朱元璋设立了五军都督府，是统领全国军队的最高军事机构，其最高长官为大都督，通常由皇帝的亲信担任。明朝的军队实施的是卫所制，即五军都督府分中军都督府、左军都督府、右军都督府、前军都督府、后军都督府，分管16个都司，下设200多个卫所，每个卫所约5600人。这么算下来全国的卫所兵力可达上百万，这就是朱元璋说的藏兵百万于民。
于谦
除此之外，明朝还有守护边境的边军和拱卫京城的禁军。其中京城禁军是大明军队的主力，朱元璋、朱棣多次北征蒙古出动的都是京城禁军。京城禁军又由京城三大营和亲军二十六卫组成。京城三大营即三千营、五军营和神机营，总兵力15到20万。亲军二十六卫由洪武年间初建的上十二卫经过建文、永乐、宣德年间3次扩军而来，每卫兵力约5600人，总兵力约15万。其中，恶名流传后世的锦衣卫也是26卫之一，更是朱元璋建立的上十二卫之一，只是锦衣卫由于其特殊的职能而得到发展壮大，规模也远超5600人的卫队标准。
