李靖自救成功后，加入李世民团队，成为其团队一名高参。 在李世民团队中，李靖虽未能单独统兵作战，但是，不断献出好点子，以其对天下大势的了如指掌，对敌人心理的有效把握而受到赏识。他的想法，计谋屡屡被李世民采用，在李世民的东征西讨战旅中发挥了非常重要的作用。
620年，萧铣为统帅的割据势力出兵骚扰唐朝边界，此时，李家战队与王世充割据力量争夺中原重地，应接不暇，所以，只好命李靖赶赴夔州（今四川奉节）去防范萧铣，自然，如果能招抚，不损一兵一卒，不战而屈敌就最好了。
李靖这一路，可谓千辛万苦。
赶路途中，李靖途经金州（今陕西安康），当时庐江王李缓正在讨伐当地少数民族，可惜，出师不利，屡屡战败。李靖停下前进的步伐，为唐军出谋划策，帮助李缓打了胜仗，而他自己却因为这样而耽误了时间。总算赶达峡州（今湖北宜昌），又因萧铣的势力控制了险塞，李靖千方百计仍迟迟不能通过，时间再一次被耽误。
