刘邦他爹刘太公（称呼相当于刘大叔），一共有四个儿子，分别取名伯、仲、叔、季。古时候平民给孩子取名没什么讲究，刘邦是最小的儿子所以原名刘季，如果是现在就可以称呼他为刘老四。刘太公从小就看不上刘邦，因为他整天游手好闲喝酒闹事儿，根本不是一个合格的庄稼人，甚至后来直接给他起了个小名叫"无赖"。他曾经教训刘邦做人要务实，把力气都用到庄稼地利，并且还断言：你以后的家业肯定不如你二哥，你看他不管是种地还是过日子，都比拟踏实！
刘邦在成为皇帝之后也十分尊敬自己的父亲，为父亲修建了宫殿并安排专人照顾，每隔几日就亲自上门探望。一开始刘邦跪拜自己的父亲时也没觉得有何不妥，但刘太公的管家却感觉出异样。今高祖虽子，人主也；太公虽父，人臣也。奈何令人主拜人臣！如此，则威重不行。意思就是说："刘邦虽然是你的儿子，但他身为一国之君，而你只是一个平民百姓，哪有君王跪拜臣子的道理。"
这如何是好？刘邦历经尴尬后，百思不得其解，万般无奈，把"皇帝跪百姓不行，老子跪儿子也不行"的无奈告诉了留侯张良，张良深思熟虑后对刘邦说："不如尊封刘老太公为太上皇，这样，皇上您以后跪父亲就有了法理依据。"，刘邦很信任张良，就依计而行，尊刘老太公为太上皇；于是刘老太公就成了没有做过皇帝而直接成为太上皇的人，此举避免了刘邦跪刘老太公的尴尬局面！
中国历史上第一位太上皇是秦始皇的父亲秦庄襄王嬴楚，他活着的时候只是王，始皇帝称帝后追封为太上皇，刘太公就是第二位，而且他还是史上唯一一位未曾为帝王、却在活着时被封为太上皇的人--有个好儿子真是比什么都强。
