公元214年，刘备夺取益州之战进行到关键阶段，刘备指挥大军，把刘璋的老巢成都围了个水泄不通。刘备指挥大军正要对成都展开猛烈进攻，一个天大的喜讯传来：凉州军阀马超前来归降。
魏蜀吴三国中，论及人才储备厚度，数刘备的蜀国最为薄弱。马超的到来，使得刘备不费吹灰之力平添一员大将，五虎大将至此才正式成型。
更为重要的是，刘备手下的关羽、张飞、黄忠、赵云，虽然都是猛将，但都是草根出身。在极度重视门阀世家的东汉末年，对刘备而言，这不能不说是一种巨大遗憾。马超是东汉名将伏波将军马援之后，正儿八经的名门望族，他的到来正好填补了刘备的这个缺憾。
