兵败后，他投奔了张鲁，张鲁向来是曹操的眼中钉，这样一来，曹操就非马超不除了。但是张鲁知道马超之间的不义之事，也没有重用他，得不到中用的马超之后再次寻求新主，这次，他选中了那位仁义之君，也就是刘备。
刘备仁义，马超无德，二人并非同路之人，那为何刘备会收留劣迹斑斑的马超呢？原因很简单，各取所需罢了。刘备势力范围靠近西凉，西凉羌人十分勇猛，而马超又是羌人的“神”，他将马超招入自己的麾下，让他去好好管理西凉一带，就可以解决掉一部分麻烦了。
至于马超，他需要一个能够帮助自己对付曹操的势力，而刘备一向与曹操为敌，且实力雄厚，且当时也没有其他人愿意接纳他了，刘备是再合适不过的选择了。刚到刘备阵营的时候，马超还是不改本性，仗着自己在西凉实力雄厚，与刘备说话毫无君臣之礼。后来关羽和张飞看不下去了，各自手持武器站在刘备身旁，怒视马超，这才让马超心有忌惮。
后来，马超在刘备麾下也没有做什么出格的不义之举了。或许是刘备的仁义感染了他，又或许是自己变得成熟了。公元222年，马超去世，漂泊一生，在刘备这里得到了善终。但他早年做的那些不义之事，却还是不时被后人拿出来批判。
