建兴十二年（234年），诸葛亮病逝五丈原。费祎担任后军师，先是长史杨仪、护军姜维谋划诛杀了，违背诸葛亮退军遗命的魏延。
延熙七年（244年）闰月魏大将军曹爽攻打汉中，费祎率众御魏，立退敌军，受封成乡侯。
然而在延熙十六年（253年），蜀汉举行岁首大会，费祎喝得酩酊大醉，却遭到了降将郭循行刺而身亡。费祎死后，刘禅追封其为“敬侯”，并举行了国葬，来纪念这位劳苦功高的老臣。
传说死后的费祎化作了神仙，他乘坐着仙鹤经过了武昌，并曾在一栋楼里休息，而这栋楼便被后人们称之为“黄鹤楼”了。这段传说在许多的典籍中都有记载，《图经》云：“费祎登仙，尝驾黄鹤返憩于此，遂以名楼。”
不过“黄鹤楼”究竟是什么时候改名的却还有待争议，有说是在南北朝时期，非常盛行神仙之说，因此有关黄鹤楼的神话也在一些“怪力乱神”的志怪小说中产生而流传，渐渐便形成了黄鹤楼的名称。
到了唐朝时期，开始有不少的人为费祎修建祠堂和庙宇，而且有很多建筑也都是根据费祎的传说修建而成。李宗孟在《费公祠》中便讲道：“空遗费仙迹，江山余万愁。”甚至可以说崔颢在写《黄鹤楼》时也是受到了费祎传说的启发，才写下了这首千古名诗。
