抬腿行走、停下转身、视觉检测……这些动作看似简单，技术攻关却绝非易事。
和人类一样，人形机器人的一举一动，离不开关节的辅助。刚开始研发人形机器人时，团队最发愁的就是找不到合适的机器人关节，"国内买不到，国外买来的又不符合需求。"
伺服驱动器是机器人的关节驱动器，也是决定机器人运动能力的关键部件。应用在人形机器人身上的大功率伺服驱动器零部件多达50-100种，小功率伺服驱动器的零件也有40-80种。
通过持续技术攻关，优必选完成从小扭矩微型伺服驱动器到高爆发力大扭矩伺服驱动器的研发和商业化，将伺服驱动器零部件的国产化率从四成提升至九成以上。
"谐波旋转伺服驱动器扭矩密度大、体积小、重量轻、响应速度快，机器人的胳膊和腿部更小巧，行走更自如，承担搬运、分拣等重载劳动时更稳定。"焦继超举例，"我们发挥机器人可灵活拆卸这一特点，进行'手''脚'等末端执行器的模块化设计。例如，为机器人设计仿人五指灵巧手和二指夹爪等不同的'手'。通过不同的连接方式，根据需要随时更换末端执行器。"
安装汽车玻璃门密封条时，如何在视觉遮挡的情况下完成任务？如何通过数据支撑来让人形机器人感知环境？
