刘邦因为第一个进入咸阳城得到了大批的士兵，又躲过了惊险万分的鸿门宴，最终建立了属于自己的新王朝。建立汉朝之后他依据秦朝的旧制定制了许多新的规定，但是根据秦朝对于皇帝威严的维护，天下所有人都要向皇帝行礼，其中自然也包括自己的父母。
后来刘邦为了彰显自己的孝道，为刘太公又是建房又是请安的，刘太公的手下说："大王是您的儿子，但是也是今天的帝王，总让皇帝给您磕头，您觉得这是不是不太合适？"刘太公内心也认同，在一次刘邦请安来的时候，就在门口提前候着以君臣之礼相迎接。刘邦则假意道："您为父亲怎能让您迎接我。"于是学习秦始皇将刘太公封为太上皇，这也是历史上第一个活着的太上皇，之后的几千年中，皇帝若是活着让位都被尊称为太上皇。
