公元26年，也就是刘玄自立为更始皇帝的第二年，乘着赤眉军对更始政权大肆攻击之时，延岑在南郑（现陕西省汉中市附近）起兵。延岑与更始政权的汉中王刘嘉有着很深的缘分，曾数次相遇在战场，还有过一段时间的上下级关系。
公元23年，延岑曾在南阳起兵，被刘玄所封的汉中王刘嘉打败后招降，公元24年作为刘嘉的部将来到汉中。这一仗，延岑尽雪在南阳被刘嘉打败的前耻，把刘嘉打得抱头鼠窜。公元26年，延岑在汉中自立为武安王。
短暂的胜利让延岑热血上涌，冲昏了他的头脑，他率军向西攻打武都郡，准备扩充他的地盘。
公元25年，这一年刘玄在洛阳称帝，建立了东汉政权，年号为建武。这一年，公孙述在成都也自立为天子，他的势力范围主要在巴蜀一带，武都郡南部的文县等地也归属于公孙述。
