成祖担心丘福轻敌，告诫他道："兵事须慎重。你到达开平以北后，即便看不到敌军踪迹，也应做好时时临敌的准备，相机进止，不可固执己见。如果一战未捷，那就等下一仗。"临行前对丘福反复叮咛："慎则胜，不慎则败，宜整肃队伍，观察将士动静，广画筹策，以取全胜。"大军出发后，成祖又连下诏令，反复提醒丘福，让他不要轻信敌军容易击败的言论。又敕福等曰：'颇闻军中有言虏易取者。慎勿信之，信之必败。事夫缚兔与虎其势不同。缚虎用全力，而缚兔亦必用缚虎之力乃保万全。盖此虏狡黠。况今征之于数千里外，征岂可不慎。兹以阵图示尔，大要如此。若遇敌应变之方，当临时自筹无执一也'。
同年八月，丘福兵至鞑靼，却撇下大军主力，率千余骑兵先行，并在胪朐河（今克鲁伦河）以南击败鞑靼游骑。他趁胜渡河，又俘获鞑靼尚书一人，向其询问本雅失里的去向。鞑靼尚书诈道："本雅失里闻大军北上，惶恐北逃，离此地不过三十里。"丘福深信不疑，决定疾驰前往，以免本雅失里逃脱。诸将纷纷反对，建议等候主力大军到达，探清敌军虚实后再出兵追击。丘福却拒不采纳，坚持以鞑靼尚书为乡导，直捣敌营。
战死塞外
在之后的两日中，鞑靼军每战都诈败退去。丘福遂决定继续趁胜追击。李远劝谏道："将军轻信俘虏之言，孤军深入，敌军又不断示弱引诱，再前进必然陷于不利的境地，可若退兵恐怕会让敌军有隙可乘。现在应停在原地结营自固，白昼则扬旗伐鼓，出奇兵与之挑战；夜晚则燃炬鸣炮，虚张声势，使敌军难测我军虚实。待我军主力到来，再全力进攻，必可取胜，不然也可全师而还。"他又提醒丘福道："当初陛下是怎么样说的？难道将军全都忘记了吗？"王聪也竭力反对。丘福一概不听。丘福遣同安侯火真使虏营假言求和，自率轻骑继之，火真犹豫未决，丘福厉声而言道："违命者斩！"而后当先率军疾驰。麾士卒行控马者皆泣下，诸将无奈，只得被迫随行。
不久，鞑靼大军突然杀至，将丘福等人重重包围。安平侯李远、武城侯王聪率五百骑突虏阵，斩贼数百人，王聪战死，安平侯李远马蹶被执，骂不绝口而死，丘福与王忠、火真尽皆被俘遇害，麾下全军覆没。丘福死时，终年六十七岁。明成祖闻讯震怒，决定御驾亲征，并剥夺丘福的世袭爵位，将其全家流放海南。 崇祯十七年（1644年），南明弘光帝追补开国名臣赠谥，追赠丘福为舒城王
