西汉文帝是汉高祖的第四子，是继汉高祖、汉惠帝、汉前少帝刘恭、汉后少帝刘弘之后，汉朝的第五位皇帝，在位期间稳定宗室、封开国功臣之后，使吕氏之乱后造成的混乱局面得到了稳定，轻徭薄赋，温良节俭，使汉朝的国力得到了迅速的发展，被称为"古之仁君"，特别是文帝十三年进行的刑制改革，在中华文明史上具有划时代的意义。
改革源于一起刑事案件，西汉的封国齐国有个太仓令淳于公，触犯了汉朝时的法律，按照汉律应该施以刑罚，当时的刑罚主要是肉刑，轻则在脸上刺字，重则断人肢体，淳于公膝下无子，只有五个女儿，其中的一个女儿淳于缇萦因父亲抱怨家中没有儿子，遇事家里也没有能撑起家庭的人而心中愧疚，于是随父亲到了长安，向文帝上书为父亲求情。
书中写道："妾父为吏，齐中皆称其廉平，今坐法当刑。妾伤夫死者不可复生，刑者不可复属，虽复欲改过自新，其道无由也。妾原没入为官婢，赎父刑罪，使得自新。"
文帝看到淳于缇萦的上书之后，大受感动，于是下诏："盖闻有虞氏之时，画衣冠异章服以为僇，而民不犯。何则？至治也。今法有肉刑三，而奸不止，其咎安在？非乃朕德薄而教不明欤？吾甚自愧。故夫驯道不纯而愚民陷焉。诗曰'恺悌君子，民之父母'。今人有过，教未施而刑加焉？或欲改行为善而道毋由也。朕甚怜之。夫刑至断支体，刻肌肤，终身不息，何其楚痛而不德也，岂称为民父母之意哉！其除肉刑。"
此后丞相张仓，御史大夫冯敬言依照文帝的诏书开始改革刑制，最后定律为："诸当完者，完为城旦舂；当黥者，髡钳为城旦舂；当劓者，笞三百；当斩左止者，笞五百；当斩右止，及杀人先自告，及吏坐受赇枉法，守县官财物而即盗之，已论命复有笞罪者，皆弃市。罪人狱已决，完为城旦舂，满三岁为鬼薪、白粲。鬼薪、白粲一岁，为隶臣妾。隶臣妾一岁，免为庶人。隶臣妾满二岁，为司寇。司寇一岁，及作如司寇二岁，皆免为庶人。其亡逃及有罪耐以上，不用此令。前令之刑城旦舂岁而非禁锢者，完为城旦舂岁数以免。"
城旦即早起服筑城的苦役。舂，即妇人犯罪应处城旦者，根据生理条件，不去筑城，而服舂米的劳役。鬼薪是强制男犯去山林砍柴，白粲是强制女犯择米使正白，两者皆用以供宗庙祭祀。司寇，指伺察寇贼，即强制男犯到边远地区服劳役，并以防外寇；女犯作如司寇，指服相当于司寇的劳役。罚作与复作是作刑中最轻者，强制男犯到边远地区戍守，女犯到官府服劳役，刑期有一年、两年、三年。
从此自夏朝以来以黥、劓、剕、宫、大辟为主的奴隶制五刑开始向以笞、杖、徒、流、死为主的封建制五刑转变，汉文帝的刑制改革开创了一个先河。
众所周知，中国从奴隶制社会向封建社会转变的标志是春秋时期井田制的瓦解，到战国时期秦国的商鞅变法正式确立了封建地主土地私有制，但是在刑罚制度上，从夏朝建立奴隶制五刑开始，其后历经商、西周、春秋和战国、以及秦朝和汉朝早期，普遍沿用的还是以摧残人的肉体来进行惩罚的制度，而随着封建制度的确立，大量封建地主阶级和平民摆脱了人身依附关系，迫切的需要健全的劳动力，此时残酷的肉刑已经无法适应封建地主统治阶级的需要，从这方面讲，汉文帝的废除肉刑的刑制改革有汉文帝体恤百姓疾苦，性格仁厚的一面，但更重要的是为了适应汉文帝时期推行的无为而治的国策。
在中国的传统文化里，讲究的金、木、水、火、土的五行学说，所以中国在早期的生产和生活中与"五"字结缘，刑罚中也主要受其影响，从夏朝建立，便制定了从轻到重的墨、劓、剕、宫、大辟等五种法定刑，构建了中国早期法律中完备的刑罚体系。
奴隶制五刑：
墨刑又称黥刑，是在罪人面上或额头上刺字，再染上墨，作为受刑人的标志。这种墨刑既是刻人肌肤的身体刑，又是使受刑人蒙受耻辱、使之区别于常人的一种耻辱刑。
劓刑，就是割去受刑人的鼻子。鼻子是人的重要器官，而且与人的尊严密切相关，因此劓刑较墨刑为重。如秦惠文王嬴驷在作为太子时触犯了变法，商鞅以太子为储君，不能刑治，于是就对他的老师公孙贾处以黥刑，对他的伯父公子虔处以劓刑。
膑刑，剔去人膝盖骨，孙膑就曾受此刑。起源于夏，后再在西周演变为九刑中膑刑的代替剕刑-砍脚。
剕刑，也作刖刑，是指砍去受刑人手或足的重刑。始于西周，九刑之一。砍足曰剕，砍手曰刖。另外，与砍去手足相类似的还有砍去膝盖骨的膑刑。
宫刑是破坏受刑人生殖器官的残酷刑罚。对男性为去势，对女性为幽闭。这种宫刑剥夺了受刑人"传宗接代"的能力，在中国古代社会被视为是最大的耻辱和不幸，因而是五刑中除死刑以外最为残酷和最重的刑罚，一般适用于较重的犯罪者。
大辟，是死刑的统称。在夏、商、周三代，死刑尚不规范，处置方法多种多样，而且极端残酷。特别是在商代末期的纣王时，除常见的斩、戮等死刑方法外，还出现了炮烙、醢、脯等酷刑。
炮烙，是在铜柱上涂油，下加炭火烤热，令有罪者行走其上，最终坠入炭火中烧死。
醢刑，是将受刑人捣成肉酱，又称菹刑。
脯刑，是将受刑人杀死并晒成肉干。
封建制五刑：
笞刑，即用法定规格的荆条责打犯人的臀或腿，自十至五十分为五等，每等加十，是五刑中最轻的一等，用于惩罚轻微或过失的犯罪行为。
杖刑，即用法定规格的"常行杖"击打犯人的臀、腿或背，自六十至一百分为五等，每等加十，稍重于笞刑。
徒刑，即在一定时期内剥夺犯人的人身自由并强迫其戴着钳或枷服劳役，自一年至三年分为五等，每等加半年，是一种兼具羞辱性和奴役性的惩罚劳动。
流刑，即将犯人遣送到指定的边远地区，强制其戴枷服劳役一年，且不准擅自迁回原籍的一种刑罚，自二千里至三千里分为三等，每等加五百里，是仅次于死刑的一种较重的刑罚。妇女犯流罪的在原地服劳役三年。
死刑，即剥夺犯人生命的刑罚，是五刑中最重的一种，分为斩、绞两等，绞因得以保全遗体而稍轻于斩。
所谓"肉刑"，便是奴隶制五刑中除了大辟之外，其他四种刑罚统称为肉刑，奴隶制五刑是指起于夏朝的墨、劓（音易）、膑、宫、大辟。到了西周，膑变剕，加流、赎、鞭、扑合为"九刑"。
秦朝时沿用的商、周时期的刑罚，有死刑、肉刑、作刑（劳役刑），死刑包括枭首（将犯人的头砍下悬于木杆上示众的刑罚）、弃世（即在人众集聚的闹市，对犯人执行死刑，以示为大众所弃的刑罚）、族诛（即因一人犯罪而诛灭其亲族的刑罚），还有最严酷的具五刑（指的是先在脸上刺字，然后割鼻子，再砍掉左右脚，接着用鞭杖或竹板活活打死，把头割下来悬挂在木杆上示众，在大庭广众之下剁成肉酱。对于有诽谤辱骂行为者，还要先把舌头割掉。）丞相李斯就是受具五刑而死。
西汉建立之后，鉴于"天下苦秦久矣"的教训，废除了很多苛刻繁杂的刑罚，但是依然沿用了秦法中肉刑的条文，如汉初的彭越就是被处以具五刑而死。
汉文帝废除肉刑后，以笞、杖、城旦等刑罚代替原来的黥、劓、剕等刑，但是在执行之初身受笞、杖等刑的人往往被打死，本来是比较轻的刑罚，最后却致人送命，于是至汉景帝元年，定律将笞五百减为三百，笞三百减为二百，但是仍然有很多人因受刑而死，于是又下诏将笞三百减为二百，笞二百减为一百。并且规定：" 笞者，箠长五尺，其本大一寸，其竹也，末薄半寸，皆平其节。当笞者，笞臀。毋得更人，毕一罪乃更人。"自是笞者得全。
随后肉刑偶有使用，如汉武帝将司马迁处以宫刑，魏晋南北朝时期，因国家动荡，战乱频繁，为了震慑百姓，肉刑一度有复辟之势，但因百姓已经习惯了没有肉刑的统治，如若恢复肉刑，列为国家常刑，恐百姓反叛，所以终究没有成为刑罚的主流。
隋朝时期，在《开皇律》中正式将笞、杖、徒、流、死的五刑列为国家常刑。
