历朝历代，保护皇帝不受伤害都是头等大事。不同的朝代有着不同的保卫措施。宋朝的保卫机关被称为"三衙禁军"，包含骑兵和步兵，经过详细的分类担任级别不同的警卫任务，贴身保卫皇帝的被称为侍卫亲军。
明朝保护皇帝的主要是锦衣卫殿前司以及后来由太监掌权的东厂和西厂，结合了军队和警察的保卫力量。到了清朝，满清皇帝除了沿用明朝的保卫制度，还开创了侍卫制度，强调出身。
清太祖努尔哈赤创建了侍卫制度，但是此时宫中侍卫并无专门的机构，所有侍卫由一名大臣统领，贴身保卫汗王。到了皇太极时期，出现了专门的侍卫机构，由内大臣负责统领和管理宫内的侍卫。
