府兵制形成及其性质 府兵制起于西魏，兴于北周，备于隋，善于唐。唐朝的府兵制就是从北魏以来的一个历史缩影，因为正是北魏由平城（今山西大同）迁都于洛阳，实行全面汉化，才使得饱受戍边之苦的北方六大军镇在宇文泰的带领下脱离北魏，建立西魏。当西魏以八柱国十二大将军为首的军事联盟统一中国北方，建立北周后，便诞生了由军府招募而来的士兵转化为侍官、并得到一定数量土地作为赏赐的府兵制。 杨坚代周建隋后，正是利用军府集结起来的强大军队，结束了自南北朝以来近二百年的分裂局面，实现统一中国的梦想。随着和平时代的到来，隋文帝于开皇十年（590年）将大部分府兵由"兵籍"恢复为"民籍"，实现了从"兵"到"民"的转换。但此时的"民"并没有完全脱离军府，只不过是一种形式上的称呼改变。到了隋炀帝时期，对军府进行了一些改革，军府正式有了"鹰扬府"的名称，而且把领兵将军的兵权全都收拢到自己手中。
