在李世民见到尉迟敬德来降之后，他非常高兴，并任命他为右一府统军，并跟随李世民到东都洛阳进攻王世充。
据《旧唐书·列传第十八》记载："太宗犹豫未决，无忌曰："王今不从敬德之言，必知敬德等非王所有。事今败矣，其若之何？"太宗曰："寡人所言，未可全弃，公更图之。"敬德曰："王今处事有疑，非智；临难不决，非勇。王纵不从敬德言，请自决计，其如家国何？其如身命何？且在外勇士八百余人，今悉入宫，控弦被甲，事势已就，王何得辞！"敬德又与侯君集日夜进劝，然后计定。"
尉迟敬德还是玄武门之变的策划者以及实施者。在玄武门之变前，当李世民和李建成双方斗争进入关键时刻，然而，李世民却是念及兄弟之情，犹豫不决。而尉迟敬德等人则是一再劝其早下决心，要先发制人，不要"存仁爱之小情，忘社稷之大计"。
并且，在玄武门之变中，尉迟敬德又拈弓搭箭，射杀了李元吉。为稳定局势，尉迟敬德奉李世民之命，带甲入宫向正泛舟海池的高祖李渊报告，并敦促李渊下诏，令诸军悉受秦王节制。之后，李世民登上大位，并开始了他的贞观之治。而在整个政变的过程中，尉迟敬德的表现英勇，临危不乱，为李世民夺取最后的胜利，立下了大功。所以，后来论功行赏的时候，他功居第一。
