卢象升的军队，是明末最强的军队之一，由于都是老乡、朋友、兄弟、家人等等，往往一个人战死，就可以激发大部分人的愤怒，所以战斗精神极强，一旦遇上敌人，就紧紧咬住打到底。不脱层皮没法跑。但是如果只要有一个人逃跑，就会有很多人逃跑，导致战斗溃败，然而卢象升的军队却没有这个顾虑，因为卢象升每次打仗都身先士卒，与士兵同甘共苦。
有次军队缺粮，士兵三天没吃饭，卢象升同样三天没吃饭，甚至连水都不喝："军中尝绝三日饷，象升亦水浆不入口，以是得将士心，战辄有功。"
因其募兵所在地大名、广平、顺德在唐朝时属天雄节度使管辖，后人便习惯性地把卢象升统辖的部队统称为 '天雄军'。
根据卢象升自己所著的《卢象升疏牍》里面所记载，天雄军是一支步兵与骑兵结合，注重使用弓弩、火器等远程武器的部队。他所训练的骑兵身着铁甲、配备长枪和火铳，既能远程打击、也能冲锋陷阵。
在明末，农民起义四起。卢象升率领两千的天雄军击败高迎祥（农民起义军首领，自称闯王）军的上万重甲骑兵高迎祥军。
