卫青出身并不好，母亲是平阳府中的一个帮佣，卫青是她和别人生下的私生子。从小生活困苦，长大之后选择了跟在母亲身边，都在平阳府做事，就成了平阳公主的骑奴。每当公主出行，卫青即骑马相随。
即便是那个时候，即便是作为奴仆，卫青也让平阳公主另眼相看。卫青性格坚毅，为人稳重，很得平阳公主赏识。卫青也因此，得到了一些学习的机会，学习了一些上层礼仪知识，学习了一些文化知识。
后来，得到平阳公主的举荐，卫青的姐姐卫子夫，成为了汉武帝的宠妃，卫青也沾了姐姐的光，得到汉武帝的提拔，最终，得到了抗击匈奴的机会，并且频频捷报，成为赫赫有名的大将军。
