耿精忠的爷爷名叫耿仲明，是毛文龙旧部，1629年6月，毛文龙因傲慢无礼，被袁崇焕擒获，历数毛文龙十二大罪状，取出尚方宝剑，将毛文龙斩首。
毛文龙死后，耿仲明调到山东巡抚孙元化麾下，公元1632年，耿仲明给孔有德做内应，攻陷登州，第二年，与孔有德一起投降满清。
1636年，耿仲明与孔有德和尚可喜三人被封王，这三人，被满人称为"三顺王"。
此后，耿仲明随多尔衮入关，征伐永历政权，连攻克衡州、祁阳、武冈等郡县，征战湖南广西，后来又跟着皇太极去讨伐李氏朝鲜，最终，在公元1649年，因军功耿仲明被封为靖南王，但在耿仲明封王的那年，便因私藏逃犯畏罪自缢。
