刘光世和岳飞一样位列"中兴四将"之一。宋徽宗时，刘光世奉命镇压河南叛军张迪。而周侗晚年作为刘光世的幕僚，正好来到了今河南汤阴一带。对于晚年的周侗，已经不收徒弟了，但是，因为见到岳飞家境贫困，仍在岳母的教导下，在沙画上学写字，颇为感动，所以就破例收岳飞为徒弟，将自己的平身所学传授给岳飞，当成义子一般对待。《宋史·岳飞列传》记"(岳飞)学射于周侗，尽其术。同死，朔望设祭于其冢"
在成为周侗的徒弟后，岳飞又学习骑射，能左右开弓。但不幸的是，公元1119年，岳飞16岁的时候，周同病故。在师傅周同病逝后，岳飞在在其墓旁搭了一个窝棚并自冬季起守灵至第二年三月，而且岳飞每逢初一、十五，都亲到坟上祭奠。
最后，史书上对于周侗的记载实在不多，也即仅记录其收岳鹏举为徒等事迹，具体而言，周侗出名靠的是岳飞之孙岳珂所著《鄂国金佗粹编续编》。后世周侗的演义形象大部分是经过民间艺术加工。在明清时期，评书人称其为姜维的后代，师承少林派大师谭正芳，精通多门拳脚武功，尤擅枪法，人称"枪神"。据说至今还流传有"周侗拳"，和奉岳飞为祖师的形意拳相似。
后得到当时地位显赫的包拯赏识，进入军中为军官，后担任京师御拳馆教师。御拳馆有天地人三席，周侗为"天"字教师，地位最尊;和朝中抗金名将宗泽交好，后来梁山好汉病尉迟孙立就是得周侗引荐给宗泽，担任登州兵马都监。他还有一个师弟，就是祝家庄的武术教师栾廷玉，后来孙立就是利用了这层关系打入祝家庄内部。
