说起都护府，最先想起的就是西汉时的西域都护府。西域都护府是汉朝强大国力的产物，汉朝打败西域的匈奴势力后，任命郑吉为西域最高军政长官，监护西域诸多小邦国的安全，因此称为"都护"，其机构为西域都护府。
图-西汉疆域及西域都护府位置示意图
到了盛唐时期，随着国力强盛，为了更好地管理越来越大的疆域，不但在西域设立了都护府，而且在东、南、北各个方向边疆地区都设立了相应的都护府。都护府有大、上、中之分，职能为："掌统诸蕃，抚慰征讨，叙功罚过"。
从唐太宗至武则天时期，大唐一共设立了九个都护府：安西、安北、安东、安南、东夷、单于、北庭、昆陵、蒙池等九个都护府。到唐玄宗开元天宝时，只剩下安西、北庭、安北、安东、安南、单于都护府，被称为六大都护府。在这些都护府中，给大家留下最深刻印象的非安西、北庭都护府莫属。
