楚汉相争开始后，刘邦联合魏王豹向东攻打楚国，当行军至外黄时，彭越率领部众三万余人再次归顺刘邦，被任命为西魏国相，扶助魏豹平定魏国故地（魏国又称梁国）。刘邦被项羽大败于彭城后，彭越不仅丢掉了攻占的城池，还跟刘邦的军队失散，无奈渡过黄河北上，观察时局的发展。
彭越无愧于"战略大师"的称号，在渡河之后，为配合刘邦的正面战场，在项羽的大后方进行游击战，伏击楚国的军队并切断他们的补给，用"敌进我退，敌退我扰"的作战方针，让项羽在两线作战中疲于应对，极大地损耗了兵力和精力（"汉王三年，彭越常往来为汉游兵，击楚，绝其後粮於梁地。"见《史记·卷九十·魏豹彭越列传第三十》）。
刘邦之所以能击败项羽，彭越功劳极大
刘邦之所以能战胜项羽，缘于自己在荥阳一带的正面防御、韩信在赵燕齐故地的千里包抄和彭越在项羽大后方的游击战，正是这三者的结合，才造就了楚灭汉兴的最终结果。彭越因为首创游击战术，所以被后世公推为游击战的鼻祖，军事成就不是一般的高。
