然而根据史书记载，诸葛亮确实制造过木牛、流马。《三国志?诸葛亮传》记载："(建兴)九年(231)，亮复出祁山，以木牛运，粮尽退军……十二年春，亮悉大众由斜谷出，以流马运，据武功五丈原，与司马宣王对于渭南。"尽管上述记载没有《三国演义》描绘得那么神奇，但也可以从中看出诸葛亮以木牛、流马运粮的历史事实。那么，木牛、流马究竟什么样的机械呢?
《诸葛亮集》中的一段文字，应该是可靠的资料："木牛者，方腹曲头，一脚四足，头人领中，舌著于腹。载多而行少，宜可大用，不可小使;特行者数十里，群行者二十里也。
曲者为牛头，双者为牛脚，横者为牛领，转者为丰足，覆者为牛背，方者为牛腹，垂者为牛舌，曲者为牛助，刻者为牛齿，立者为牛角，细者为牛鞅，摄者为牛鞭轴。牛仰双辕，人行六尺，牛行四步。载一岁粮，日行二十里，而人不大劳。"这段记载，尽管对木牛形象作了描绘，并且下文还对流马的部分尺寸作了记载，但是因为没有任何实物与图形存留后世，多年来，围绕着木牛、流马，人们作过许多猜测。
一种意见认为，木牛、流马都是经诸葛亮改进的普通独轮推车。这种说法，源自《宋史》、《后山丛谈》、《稗史类编》等史籍，认为木制独轮小车在汉代称为鹿车，诸葛亮加以改进后称为木牛、流马，北宋才出现独轮车的称呼。这两种独轮车都很独特，其车形似牛似马，具有独特的运输功能。
