三公，在周朝时已有此职，为太师、太傅、太保。《尚书·周官》"立太师、太傅、太保。兹惟三公，论道竟邦，燮理阴阳，官不必备，惟其人。"东汉应邵云:"师，天子所师法；傅，傅相天子；保，保安天子于德义。"
但是周朝之后，三公的具体官职又有所不同。秦朝时，三公是指丞相、太尉、御史大夫。汉承秦制，只不过太尉变成了司马。由此可知，秦汉时期，丞相都是三公之一。
《汉书 百官公卿表》记载:"太师、太保，皆古官，平帝元始元年皆初置，金印紫绶。太师位在太傅上，太保次太傅。"也就是说，太师是三公之首。
东汉没有丞相一职，以太尉、司徒、司空为三公。除南北朝时期的北周外，一直到北宋，三公皆为太尉、司徒、司空。而北魏以后，太师、太傅、太保又称三师。
太子太师、太子太傅、太子太保被称为东宫三师，名义上是辅导皇太子的官员，也经常被简称为三师。
