到了晋代弩又发生了变化，晋代的弩比汉代的大，有万钧神弩之号。史书记载在晋安帝义熙六年十二月（公元410）刘裕用万钧神弩，连破卢循。到了宋代，工匠李宏发明拓张弩，名叫神臂弓，史书《宋史》中记载有：弩身长三尺二寸，弦长二尺五寸，箭木羽长数寸，射三百四十余步，入榆木半箭。这种弩具有射程远，重量轻的优点，所以一直流传到明代。到了明代末年，随着火器、大炮等新式武器的出现，弩逐渐衰落，到了清朝时军队已经不再用为战斗武器了。
弩弓平面图
弩的实用性特点
弩和弓都是古代远程的主要打击和防守兵器，弓的使用限制性比较明显，弩则不然，所以弩被大规模的应用于军队的作战中。弩和弓相比主要的优势体现在：
