而在乾清门内，也有区别。乾清门侍卫，只能在乾清门值班，御前侍卫却可以伴随在皇帝身边。因为在内廷值班的特殊，所以乾清门侍卫和御前侍卫除了保卫皇帝，还负责引见官员，传达皇帝旨意等事务。
而随驾扈从，就是遇到如果皇帝出行大型典礼、活动，比如祭祀、巡视、阅兵等，侍卫都要跟随左右。《啸亭续录·黄马褂定制》中记载："凡领侍卫内大臣，御前大臣、侍卫，乾清门侍卫、外班侍卫，班领，护军统领，前引十大臣，皆服黄马褂。"
这个情况下，不仅是保卫皇帝，更是为了体现皇家礼仪。在过去，皇家礼仪地位最高。如果是帝王出巡的时候，一同陪在皇帝身边的侍卫，只要有资格，都会穿上黄马褂，用来表示地位尊崇。黄色是皇家专用。
