在利玛窦教会了皇帝如何给自鸣钟上发条之后，向三十九岁的万历皇帝献上了《坤舆万国全图》。地图上，中国傲居于世界的中心。据说，利玛窦将子午线从地图中间向西移动了170度，中国从地图东边移到了中央。这幅图让万历帝龙颜大悦，经常要拿出来细致把玩。正是通过这幅图，万历帝可以看到自己统治下的中国，在地图上处于什么位置。
这幅图很详细，整幅地图分三大部分，第一部分是主图，也就是椭圆形的世界地图；第二部分是天文图和地理图；第三部分是解释说明的文字。地图上画有九艘帆船，在各个海城中，画有鲸鱼、鯊鱼、海狮等海洋动物，陆地上描绘了犀牛、大象、狮子、鸵鸟等动物形象，这种"图文结合"的方式，使地图变得形象而生动。
更难能可贵的是，就算是以如今的眼光来看，这幅地图也已经相当准确了。地图清楚地标记了七大洲五大洋，北极、南极、欧罗巴、亚细亚、地中海、大西洋、尼罗河等地理名词早已出现在这张地图上，图中甚至清楚地说明了月食、日食形成的科学原理。在这张地图上，利玛窦率先提出了"地球"一词，然而那时的中国人更习惯另外一个词--"天下"。
