神策军设立于临洮以西二百余里的磨环川，位于洮水南岸，拟洮阳太守成如缪充任首任神策军使。神策军设立之初，只有数千人马。但是，在成为唐朝禁军之后，神策军的规模逐渐扩大，乃至于在巅峰时拥有10多万人。不过，原本对付吐蕃的神策军，在整体战斗力上是比较强的，可以称之为精锐部队。但是，成为唐王朝的禁军之后，神策军的战斗力逐渐下滑，只能靠扩大规模来维持战斗力了。
安史之乱爆发后，神策军驰援内地，并成为禁军
安史之乱爆发后，安禄山等人的叛军实力强大，唐玄宗手下的士兵无法抵挡。于是，唐玄宗就令西北边境的军队驰援内地。对于神策军来说，由当时的神策军将卫伯玉领千余人赴难中原，参加了公元759年的相州之战。因为神策军原先驻守的地区已经被吐蕃占领，所以，神策军自然无法回到西北一带了。与此同时，鱼朝恩把陕州节度使所辖军队并入神策军，使其规模扩大到万人以上。而这，无疑为神策军成为禁军奠定了良好的基础。
广德元年（763年），安史之乱基本结束的时候，吐蕃进犯长安，禁军溃败，唐代宗奔陕州，鱼朝恩率此军护卫唐代宗。因此，等到郭子仪收复长安后，鱼朝恩便率神策军来到京城。到了永泰元年（765年），神策军正式成为天子禁军。由此，这意味着神策军的性质发生了重要变化，也即由边军成为了禁军。
