在周王国，最高为周王国的国王，国王以下为诸侯，据说为公侯伯子男五等，只有与周王室关系较好的国君才是公，主要有宋国、虞国、虢国等国国君，侯是第二级的爵位，绝大多数诸侯爵位都是侯（所以才叫"诸侯"），比如鲁国、晋国等等。他们的国君就分别叫做鲁侯、晋侯。而诸侯以下，为卿、大夫、士。诸侯的封地是诸侯国，卿、大夫、士的封地是采邑。
商鞅变法，奖励军功
各诸侯国之中，秦国的制度比较特别，秦国国君以下，为二十级军功爵位，必须以军功取得。汉承秦制，秦王国时期，其本身是诸侯国，在升级为秦帝国之后，则没有诸侯这一级了，而汉帝国则综合了秦王国和秦帝国这两个时期，在二十级军功爵位之上，有诸侯，诸侯当时只有国王一级，专门封给刘家皇族成员。
具体是：
