后来，刘备赶到长沙，城池也落入刘备之手。魏延、黄忠同样投入刘备帐下。关羽与黄忠一战，算是让关羽真正认识了黄忠的本事，他不但刀法一流，而且箭法更是高明，普天之下除了辕门射戟的吕布可以与之匹敌，除此，恐怕再无他人？后来，黄忠跟随刘备夺取西川，立下头功一件，更是在汉中之战时，亲自斩了夏侯渊的脑袋。
三国演义描述：法正以红旗为号，忠引兵杀出，趁夏侯渊不备，一刀将其劈死！后来黄忠被受命为五虎将，与关，张，赵，马齐名！在五虎将之中，当然以关羽为上将之首，飞次之。对于，张飞，赵云，马超此三人，关羽都还比较认可，但是对于黄忠关羽仍然是不认可。在汉中大胜之后，西蜀人费诗前往荆州，向关羽发放印绶，但是关羽却不肯接受。后来，搬出了萧何、曹参的案例之后，关羽才接受了官印。
取益州立功，汉中再立战功，黄忠为何不被同事关羽看好呢？其实在黄忠斩杀夏侯渊之后，他从心底看明白了关羽为何看不起自己的根本原因了。总结起来就是三个标签，统率，人机，战略。此三个标签，在黄忠身上可以说是体现的淋漓尽致，统率是指黄忠从来没有过统兵打仗的经验！干的战绩也只是奉命而为，没有他关云长，过五关，砍六将之豪气，更没有与曹操把酒言欢的机会！
人机和战略，同样是在黄忠身上的标签。在关羽看来，黄忠犹如是一个只会听命从事的人机，毫无战略而言。就如，在汉中之战时，曹操领兵杀到，黄忠竟然率先提出要去烧曹操的粮草，以此来挫其军心！倘若要是换成关羽，他定然不会这样做！除非，张飞，赵云，都没办法完成的任务，他才会考虑出马。只可惜，黄忠再也无法得到关羽的肯定了。关羽一生，战吕布，千里走单骑，独扛荆州事务10余年，整个三国都找不出几个人来！何况黄忠一老将乎？
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