自从蓝玉在捕鱼儿海大败北元之后，大兴安岭以东的蒙古诸部处于孤立无援的境地。因此他们只得归附明朝。朱元璋于是设置了朵颜、泰宁和福余三卫对这群蒙古人进行笼络。当初，三卫当中以泰宁卫最强大，其次福余卫，朵颜卫在后。后来，朵颜卫实力迅速壮大，跃居三卫之首。
因此，明朝往往把三卫笼统地称作朵颜三卫或兀良哈三卫，把朵颜、泰宁和福余三卫的驻地统称为"兀良哈地区"。
"靖难之役"时，朱棣借助了朵颜三卫蒙古人的三千精锐，从燕京一直打到南京。登基后，朱棣为了报答"从战有功"的朵颜三卫，决定把大宁卫这块领土（今承德市、平泉县、建昌县及老哈河流域）赏赐给他们。同时，他还封三卫的首领为都督、指挥、千户等职；并且决定在开原、广宁两地开设互市，供兀良哈三卫蒙古人和明朝进行交易活动。
然而，永乐皇帝并没有完全履行他的承诺，大宁卫并没有赏赐给朵颜三卫。这是因为明朝要出兵进攻鞑靼和瓦剌（北元分裂的产物），对同是蒙古族的朵颜三卫心存戒心，因此就不让他们在新得到的土地上放牧，这就引起了朵颜三卫的不满，为了得到大宁卫，朵颜三卫联合鞑靼部的蒙古人屡次进攻骚扰明朝边境。
