后来刘备死后，魏延多次跟随诸葛亮出兵北伐，当时曹魏的派出三路大军，攻打汉中地区，魏延也率领一支军队攻击曹魏的凉州地区，双方在阳溪地带对上。此战中魏延打败费瑶等人，也因为此战，魏延被封为后。
在诸葛亮第四次北伐的时候，魏延率军统领一直军队。攻打关中，使得魏军大败。魏延不仅骁勇善战，而且军事计谋也非常厉害。他在诸葛亮第一次北伐的时候，他曾经向诸葛亮建议，使用子午谷奇谋，但是诸葛亮认为此计策太过危险而弃之不用，最后导致蜀军大败。
魏延虽然骁勇善战，勇猛过人，但是他的性情高傲，得罪了很多人，尤其是杨怡。杨仪和魏延势同水火。魏延这个人平时非常嚣张，甚至有一次两人话不投机，魏延竟然拿刀要杀杨仪，幸亏诸葛亮和费祎两人经常为在中间周旋调解，两人才没有打起来。
我们都知道魏延是在诸葛亮死后被杨仪所杀，其实魏延在临死前，也就是诸葛亮第五次北伐的时候曾经做过一个梦。他梦见自己头上长角，当时魏延醒来，吓得一身冷汗，不知道是什么意思。于是就相士前来解梦。
