时间转眼过了十七年，悼王十七年（前385年）时，魏国传来一个消息，西河郡守吴起被魏武侯猜忌，惧诛出奔，目前已到了楚国。悼王素闻吴起之名，不禁大喜，忙遣人卑辞重币，将其迎到郢都。不久，悼王召吴起入宫，以国事相询。吴起向悼王纵论天下之事，痛陈国事之弊，一番陈词，慷慨激昂，说得悼王大为心折。当即授命吴起为宛城郡守，却不马上令其赴任，留他在郢都住下，每日召入宫中请教。
如此牵延数十日，吴起见悼王无遣自已赴任之心，便主动请行。悼王虽有不舍，却也知宛城不可长期无人镇守，就点头答应了。临行之际，悼王拉起吴起的手说："宛城不足屈先生大才，先生且去小驻，待寡人对朝局稍做安排，即刻接先生回朝主政！"吴起逊谢，心中颇感楚王恩义。
