刘备对魏延此举非常欣赏，但诸葛亮却一番思虑后要处斩魏延，原因是魏延作为臣子不能守土保城，反而诛杀上司投降，是最大的不仁。后在刘备等人劝阻下魏延才勉强保住性命。
在益州征伐时，魏延随刘备多有战功，成为蜀汉政权重要功臣。刘备死后，诸葛亮领导了六出祁山讨伐中原的战略计划，魏延也多有斩获。同时，魏延认为诸葛亮六出祁山的计策过于迂腐，他认为应当在进军的同时派遣一支骑兵长途奔袭长安与诸葛亮会师，而一向用兵谨慎的诸葛亮认为魏延计策风险太高，所以并未采用。
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诸葛亮在世时，魏延与杨仪关系就不和，虽然诸葛亮有意将兵权交给魏延，但杨仪考虑到魏延有了兵权对自己不利，所以上表成都方面诬陷魏延有谋反迹象，导致忠心耿耿的魏延一时间成为众矢之的，朝廷对于魏延也是不闻不问，才让杨仪，马岱等对魏延心存不满的大臣们有了诛杀魏延的机会。
