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李世民却非小肚鸡肠之人，他不记恨薛万彻，还非常欣赏他的勇武，多次求他复将。果然薛万彻没让李世民失望，复出为将的薛万彻讨突厥、 败颉利可汗、大胜回仡军、攻高句丽，可以说是立下汗马功劳。李世民见此便将自己的妹妹丹阳公主下嫁给薛万彻，薛万彻也就成为了唐太宗的妹夫，皇亲国戚。薛万彻出身将门，父亲是隋左御卫大将军薛世雄，隋末为涿郡（治蓟县，今北京城西南）太守。
公元617年（大业十三年），薛世雄在河间之战中败于窦建德率领的河北义军，惭恙发病，不久便去世了。薛万彻自与兄长薛万均随父亲客居幽州，兄弟二人都因武艺出众受到涿郡守将罗艺的赏识。后二人与罗艺一齐归附唐高祖李渊，授车骑将军，武安县公。贞观十八年（644年），薛万彻任左卫将军，还娶唐太宗的妹妹丹阳公主为妻，加封为驸马都尉。这时发生了一件趣事："万彻蠢甚，公主羞，不与同席者数月。"
公主觉得丈夫很笨，脸上无光，夫妻之间闹起了家庭矛盾。唐太宗闻知此事，大笑不已，于是设置酒宴，将他的一些附马召入宫中，"握槊赌所佩刀，阳不胜，遂解赐之。公主喜，命同载以归。"太宗在角力游戏中打赌，故意输给薛万彻。丹阳公主见丈夫如此厉害，也就高高兴兴和他一起回家去了。
