诸葛亮北伐时，蜀中人才已经凋零了，只还有赵云勉强可以用，但赵云也年纪老迈，而魏延则是新一代的将领中佼佼者，魏延提出要带5000士兵奇袭许昌，其实对于诸葛亮来说，五千人并不算什么，就算全部阵亡也不要紧，他最担心的却是魏延，万一魏延干这一票有了闪失，岂不是蜀汉的损失。
诸葛亮北伐的时候，已经非常倚重魏延了，许多进军的路线和策略，都他跟魏延一起想出来的，整个三国历史上，魏延跟诸葛亮都没有什么矛盾，唯一意见不合的就是奇袭子午谷这一次，但双方也没因此闹僵，只是意见不同而已，至于小说中写的那样，诸葛亮临死前设计杀魏延，完全是虚构的。
诸葛亮在五丈原病逝前，让杨仪把大军带回川地，当时诸葛亮是说：''延或不从命，军便自发。''也就是说如果魏延不听命令，那就不用管他了，大军自行回去就行，诸葛亮根本就没有要杀魏延的意思，虽然魏延的确死在马岱手里，但这一切都是杨仪操作的。
杨仪一直跟魏延不合，诸葛亮死后，他见魏延果然不想撤军，于是就找了个借口，让马岱去杀了魏延，当时诸葛亮是让魏延做断后工作的，跟他一起断后的还有姜维，结果马岱稀里糊涂把魏延给杀了，杨仪回到成都后说魏延谋反，已经死无对证了，杨仪想怎么说都行，刘禅又傻，别人说什么他也只好信什么了。
无论从哪个角度来说，魏延都被《三国演义》给黑掉了，他被黑得比周瑜还要惨，诸葛亮之所以不用他奇袭子午谷的计谋，并非反对魏延的主张，而是怕失去魏延这位大将，只不过事情的原委曲直，被罗贯中写得走了样。
