在李世民前往攻打刘武周的时候，他身边已经有了秦琼程咬金等猛将，所以在对抗尉迟恭的时候，得心应手，尉迟恭被秦琼和殷开山多次击败，最终刘武周被李世民击退，李世民爱惜尉迟恭这个人才，派人把尉迟恭招降了。
招降了尉迟恭，李世民就带着手下的这些猛人去打王世充和窦建德。在洛阳城外，李世民和尉迟恭出去探查，结果被单雄信带人包围，由于单雄信和李世民有仇，所以纵马就来击杀李世民，说时迟，那时快，尉迟恭从李世民身边杀出，一槊就把单雄信给刺下马，然后带领着李世民突围而出。
出来后的李世民又带领着尉迟恭杀了进去，这一仗打的酣畅淋漓，尉迟恭也因为救了李世民受到了全军的信任，众将对于尉迟恭的信任隔阂无形中消散了去。
尉迟恭跟着李世民打完了王世充和窦建德，又去攻打窦建德的旧部刘黑闼，刘黑闼这个人原本也是瓦岗的旧将，为人作战凶猛，可惜的是瓦岗人才济济，所以那时候的刘黑闼并没有崭露头角。
