唐高宗显庆三年十一月廿六日（658年12月25日），寒风凛冽，帝都长安城一片肃杀。天街行人步履匆匆，隆政里鄂国公府邸内，全府上下笼罩着悲风愁雾。74岁的鄂国公尉迟敬德曲卧在胡床上，多年炼丹养气使他看上去童颜鹤发。唯有粗促的喘气声在向世人宣明，这位风烛残年的昔日英雄已如燃尽的油灯，熄灭只在瞬息之间。老妻苏妏握着他的手坐在床前，神色悲戚，三个儿子悄然罗立，屏声静气。
忽然间，尉迟敬德哈哈大笑，跟苏妏说，夫人，夫子曰，他活到七十，便能"随心所欲不逾矩"。这话用在我身上，真是再合适不过了。我不仅不逾矩，而且不逾墙，二十年没出家门半步，试问天下谁能做到？苏妏被他逗笑了，孩子们都在身边，你有啥话要留给他们啊。
尉迟敬德说，想当年我诛杀建成元吉，两人阴魂不散，每晚去找太宗麻烦，搅的太宗睡不着觉。太宗问我咋整，我说，这俩乱臣贼子，活着不省心，死了也不消停，元吉是我杀的，让他找我好了。于是我和秦叔宝戎装执戟站在太宗寝宫门外，二鬼遂不敢再来。太宗看我们辛苦，便让阎立本绘了我们画像贴在门外，世人遂呼我们为"门神"。为人不做亏心事，半夜不怕鬼敲门。
言毕，盍然而逝，苏妏和三子嚎啕大哭。
尉迟敬德也是先前阔。尉迟为北魏勋臣八姓（即丘穆陵、步六孤、贺赖、独孤、贺楼、勿忸于、纥奚、尉迟）之一，世代显贵。尉迟敬德曾祖尉迟本真曾任北魏冠军将军，祖父尉迟孟都曾任北齐左兵郎中，北齐被北周灭掉，他被任命为北周济州刺史，仪同大将军。仪同大将军是北周武帝主要授予北齐降官的荣誉职务，无具体职掌。到了父亲尉迟伽这一代，便只剩仪同大将军的虚职了。隋文帝杨坚篡魏，将其仪同大将军的虚职也免掉了。
