后来，刘备去世，蜀国大将一一死去，魏延晋封为南郑侯，成为了蜀国武将中首屈一指的大将。也就在这时，诸葛亮与魏延的矛盾逐渐突出，魏延为人高傲，用兵喜欢出奇制胜；而诸葛亮则是一个十分严谨的人，没有把握的仗从来都不会去打，两人的意见永远达不到一致，魏延也被诸葛亮一直压着。久而久之，魏延对诸葛亮也颇有不满，而诸葛亮也觉得越来越难以驾驭魏延，对魏延的行事作风可以说是越来越看不惯，最后到了极不信任的程度。
公元234年，诸葛亮在北伐途中一病不起，临死前秘密开了最后一次军事会议，几乎所有的将领都到齐了偏偏没有通知魏延。在会议上诸葛亮私自任命杨仪为三军统帅，这可以说是相当不合理的。命令魏延一部负责断后工作而且下了一道密令，如若撤退时魏延不听调遣则直接忽视他不用管。从这里就可以看出，诸葛亮已经自以为的断定魏延必反了，这是没有任何证据的。
结果，不明真相的魏延真的抗命拒绝断后，与杨仪发生冲突，最后杨仪用诸葛亮遗留之计杀了魏延。还上报朝廷说是魏延谋反将其斩杀，最后诛灭魏延三族。可以说魏延死的那真叫一个冤枉啊！
