清朝是北方游牧民族再次入主中原而建立的王朝，也是中国历史上最后一个君主制王朝。清朝在许多方面都继承了明朝的制度，因而明清被后人并称。但是清朝在武备制度上保留了本民族的特点，禁卫系统与明朝有很大的不同，而且较明朝更具有系统上的完整性和运作上的规范性。这是满清发挥本民族八旗制度并取法古来各朝禁卫制度优良先例的结果。
作为北方游牧民族创建的王朝，满清王朝带有贵族制特征，由皇室及近支贵族拱卫着最高君主。表现在禁卫制度方面，就是优先选取贵族子弟充任皇宫侍卫，不少满族朝臣最初入仕都是从侍卫做起的，因而皇宫侍卫机构事实上成为培养满族官员的基地。以贵族子弟入充侍卫的做法，与中国上古周代颇为相似：从侍卫中选拔朝政人才，又与西汉初年招选人才入宫为郎、又从郎中选拔朝官的做法殊途同归。
清朝对于编纂本朝典章制度书籍十分重视，先后编制了九大部政典类书。其中禁卫制度也被完整地编入。在清统治者眼中，禁卫制度及其分工宿卫的细节，并不是机密，而是等同于国家各项制度的一种军事制度。因此，不论当时的朝官还是后人，都可以借助政典类书清晰地了解清王朝的禁卫体系。
清朝晚期的禁卫军，与历史上所有朝代一样，不可避免地陷于颓废和衰败：在出征作战时完全丧失了当年八旗劲旅的威猛：皇宫侍卫在荣宠每况愈下的同时，也变得松懈和疏于职守。这些可悲的现象与晚清政府的腐败无能一起，构成了中国最后一个君主制王朝的最终景观。
