汉代的军事制度，可分为西汉和东汉两个时期。西汉时期，其基本的军事制度是中央直辖的禁卫军和地方上的郡国兵相结合的模式。中央直辖的禁卫军又分为南军和北军，是西汉军队的精锐和核心。其中南军驻防在长安城南，专门保卫皇宫，而北军则驻防在长安城北，负责拱卫都城长安。南军士兵来源是由天下各郡国挑选精兵，轮流到长安服役，每次服役两年之后就轮换一批人。北军士兵来源则是长安所在的关中地区的精壮男丁，每次服役一年，期满后即轮换一批人。这样做的好处，一是可以避免南北军兵油子化的倾向（这一点咱们在前边几篇文章中都提到过），二是让南北军统兵将领没有时间在军中培植私人势力。正因为这个制度设计的巧妙之处，再加上优厚的待遇，西汉的南北军一直能够在较长的时间里保持着较为旺盛的士气和较强的战斗力，而且对皇帝的忠诚度也非常高。汉武帝晚年发生"巫蛊之乱"时，太子刘据造反，想煽动北军跟他一起攻打皇宫，结果北军无一人响应，汉武帝得以轻松平定叛乱。由此可见，西汉朝廷对南北军的控制是相当成功的。
陕西杨家湾出土的西汉骑兵俑，反映了西汉禁卫军骑兵的雄姿
西汉在地方上的军队被称为郡国兵。之所以叫"郡国兵"，是因为西汉实行了"郡国并行"的政治模式，既有中央直辖的郡县，也有分封的诸侯国。诸侯国的军事力量一度十分强大，威胁到了中央政府，汉景帝时因为朝廷要削藩，结果引发了"七国之乱"。这次叛乱被镇压下去以后，诸侯国的力量遭受沉重打击，此后随着汉武帝"推恩令"的推行，诸侯国越来越衰弱，最终名存实亡，各地方的兵力也终于完全收到了中央政府手中。因为郡国兵正是南北军士兵的来源，所以汉武帝也相当重视对郡国兵的训练。按照汉朝制度，各郡国男子年满二十三岁，就要开始服兵役。兵役为期两年，一年为郡国兵，一年去长安充当南北军或去边境充当边军。兵役期满后可以复员回家，但是遇到紧急战事还要临时再征集入伍。根据各地的不同地理特点，郡国兵的选拔方向也因地制宜，"平地用车骑（车兵和骑兵），山阻用材官（步兵），水泉用楼船（水师）"，从而保证了朝廷需要的各个兵种都能从郡国兵中征集。
