《释名·释兵》中记载："铠，犹铠也。坚重之言也，或渭之甲。"也就是说铠又名甲，相传甲是夏朝第七位君主杼所发明，杼与善于射箭的东夷人对战时，因士兵无法抵挡弓箭，损失惨重，杼撤退后，想到用兽皮制作成甲，弓箭难以伤害到人的身体，因此东夷人的优势就不存在了，最终杼成功灭了东夷。
发展到战国后期，战场上出现了钢铁兵器，铁铠顺势而生，迄今考古在河北省易县燕下都遗址发现了时代最早的铁铠甲片，汉朝时期，铁铠取代了皮甲，并且由粗向精转变。
《先帝赐臣铠表》则讲到了三国时期黑光铠、明光铠、两当铠、环锁铠和马铠五种铠甲，南北朝时期，适用于骑兵装备的两当铠在战场上最为常见，北魏以后，明光铠常出现于军队中，一直到火器的出现，士兵们不再穿厚重的铠甲。
